都市計画決定された道路、公園などの都市計画施設の区域や、市街地開発事業の施行区域内（土地区画整理事業等）で、建築物の建築をしようとするときは、都市計画法第53条第1項の許可を受けなければなりません。

許可の基準となる建築物の構造と階数は都市計画法第54条に定められています。

一　当該建築が、都市計画施設又は市街地開発事業に関する都市計画のうち建築物について定めるものに　　　適合するものであること。

二　当該建築が、第十一条第三項の規定により都市計画施設の区域について都市施設を整備する立体的な範囲が定められている場合において、当該立体的な範囲外において行われ、かつ、当該都市計画施設を整備する上で著しい支障を及ぼすおそれがないと認められること。ただし、当該立体的な範囲が道路である都市施設を整備するものとして空間について定められているときは、安全上、防火上及び衛生上支障がないものとして政令で定める場合に限る。

三　当該建築物が次に掲げる要件に該当し、かつ、容易に移転し、又は除却することができるものであると認められること。

イ　階数が二以下で、かつ、地階を有しないこと。

ロ　主要構造部（建築基準法第二条第五号に定める主要構造部をいう。）が木造、鉄骨造、コンクリートブロック造その他これらに類する構造であること。

※都市計画法そのものは国土交通省によって定められていますが、許可を出すのは各市区町村知事（地区次第では都道府県知事）なので申請地によって条件が多少異なっております。

申請する市区町村によっては木造のみ可であったり緩和措置を受け3階建てが建築可能になっている場合もあるようです。